1电机伺服系统过载报警的原因及解决方案
伺服放大器内部的智能功率模块IPM(Intelligent Power Module)内藏有过电压，过电流和过热等故障检测电路，所以当电机驱动负载在加速或者减速过程中，电机的输出力矩大于电机的额定力矩并持续较短时间后，放大器就会有过载报警。
下面以定位模块QD75控制MR-J2S伺服放大器为例进行说明：
中的马达速度No对应中的速度指令(Command speed),加减速时间tpsa和tpsd对应中的实际加减速时间。已知了负载惯量和电机惯量，就可以计算出加减速力矩Ta和Tb。
与加减速的输出力矩相比，电机在带动负载在运行中的输出力矩是最小的，用TL表示。这个值可以用伺服设置软件在监控伺服电机输出力矩曲线上可以监控到。那么可以计算出电机在加速，运行和减速过程中的输出力矩T1,T2和T3。伺服放大器在下面两种情况下会有过载报警发生：
T1,T2和T3由一个超过伺服电机的最大输出力矩T1,T2和T3大于伺服电机的额定输出力矩，但小于最大输出力矩，且运行一段时间以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A过载保护特性图为例进行说明，当伺服电机输出力矩为200％额定力矩时，如上图所以电机运行大约100s后伺服放大器内的IPM就会因为过热而出现过载报警。消除过载报警的方法是只要减小运行速度或者增大加减速时间就可以消除报警。
2三菱伺服系统其他常见警报及解决方案
使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常可以根据伺服驱动器上显示代码来初步判断故障原因，继而进行排查：
1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码
伺服报警的代码：
—— AL10 欠压
—— AL12 存储器异常
—— AL13 时钟异常
—— AL15 存储器异常2
—— AL16 编码器异常1
—— AL 17 电路异常2
—— AL 19 存储器异常3
—— AL 1A 电机配合异常
—— AL 20 编码器异常2
—— AL 24 电机接地故障
—— AL 25 绝对位置丢失
—— AL 30 再生制动异常
—— AL 31 超速
—— AL 32 过流
—— AL 33 过压
—— AL 35 指令脉冲频率异常
—— AL 37 参数异常
—— AL 45 主电路器件过热
—— AL 46 电机过热
—— AL 50 过载1
—— AL 51 过载2
—— AL 52 误差过大
—— AL 8A 串行通讯超时
—— AL 8E 串行通讯异常
伺服警告代码：
—— AL 92 电池断线警告
—— AL 96 原点设定错误警告
—— AL 9F 电池警告
—— AL E0 再生制动电流过大警告
—— AL E1 过载警告
—— AL E3 绝对位置计数器警告
—— AL E5 ABS超时警告
—— AL E6 伺服电机异常停止
—— AL E9 主电路OFF警告
—— AL EA ABS伺服ON警告
