精密行星摆线减速机在伺服控制中起的作用
2020-11-12
在机械运动控制的 中，精密行星摆线减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)是一个机械能的 转换环节，电机的 转矩经精密齿轮摆线减速机后得以放大，转速得以降低，反之，负载的 转动惯量经精密齿轮 摆线减速机耦合（Coupling）到电机上，得以减小。
我们知道，理想的 情况是传递过程功率守恒，但实际总是有损耗，设传递过程的 效率是η，那么：TmWm/η=TL WL又因为减速比i=Wm/ WLWL = Wm / i（B-1）所以TL =iηTm（B-2）Tm——电机力矩（NM），TL——载荷力矩（NM）。行星齿轮减速机正确的安装，使用和维护减速机，是保证机械设备正常运行的重要环节。 因此，在您安装行星减速机时，请务必严格按照下面的安装使用相关事项，认真地装配和使用。
Wm，WL——电机，载荷角速度（弧度/s）
我们再来看一下精密行星齿轮摆线减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)对转动惯量的 作用，由能量不灭的 基本原理，在传动链中，同一时刻的 储能相等：
从而得出：
（B-3）Jem——折算到电机轴上的 等效转动惯量（kgm2）JL——载荷转动惯量（kgm2）从上述推演可看出，平时我们很熟悉的 关于齿轮箱的 公式，都是源自物理学的 能量守恒定理。
上述的
（1）—（3）表示了摆线减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)的 三个基本功能：
1。降低减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)的 转速（WL）减速机的 额度功率一般体现在转速1000rpm到6000rpm之间，甚至高达10000rpm以上,实际使用过程中很少使用到如此高的 转速，同时为了充分利用马达的 额定功率，所以需要通过合适减速比的 摆线减速机来获得需要的 工作转速。行星齿轮减速机常见的表面淬火方法有高频淬火（对小尺寸齿轮）和火焰淬火（对大尺寸齿轮）两种。表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果最好。表面淬火常用材料为碳的质量分数约0.35%~0.5%的钢材，齿面硬度可达45~55HRC。
2。转矩放大（TL）
在马达输入给摆线减速机的 功率一定的 情况下，由于摆线减速机输出速度的 降低（reduce)，必然会获得更大的 输出转矩。很多情况下这也是巴普曼工业科技选用摆线减速机的 一个重要理由。
3。匹配负载转动惯量（Jem）
减速机的 惯量是比较小的 ，一般来说折算到减速机本身的 负载惯量不能超过减速机本身惯量的 4倍（不同品牌减速机的 设计有很具体的 数据（data)），而实际应用中的 负载有很多种，如果负载的 惯量与马达能接受的 惯量相差太远，就会大大降低减速机的 响应速度，从而影响生产效率和增大动态误差。行星减速机在相同功率下，渗碳淬火齿轮的重量将是调质齿轮重量的1/3左右。所以针对行星齿轮减速机的结构特点和齿轮的载荷性质，应该广泛采用硬齿面齿轮。而行星摆线减速机就能起到匹配惯量的 关键作用。
