摆线针轮行星减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)全部传动装置可分为三部分：输入部分、行星减速机部分、输出部分。齿轮减速机正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。在输入轴上装有一个错位 180°的 双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的 滚柱轴承，形成H机构（organization)、两个摆线轮的 中心孔即为偏心套上 转臂轴承的 滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的 针齿相啮合，以组成齿差为一齿的 内啮合行星减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的 行星减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮 上齿廓曲线的 特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的 运动成为既有公转又有自转的 平面运动，在输入轴 正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的 低 速自转运动通过销轴，传递（transmission)给输出轴，从而获得较低的 输出转速。
蜗轮蜗杆行星减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)的 主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的 减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。减速机是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。行星齿轮减速机正确的安装，使用和维护减速机，是保证机械设备正常运行的重要环节。 因此，在您安装行星减速机时，请务必严格按照下面的安装使用相关事项，认真地装配和使用。但是一般体积较大，传动效率不高，精度（精确度）不高。谐波行星减速机的 谐波传动是利用柔性(Flexible)元件可控的 弹性变形来传递（transmission)运动和动力的 ，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的 很大。但价格略贵。齿轮行星减速机具有体积小，传递扭矩大的 特点。齿轮行星减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的 马达组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的 使用工况，实现机电一体化。齿轮行星减速机传动效率高，耗能低，性能优越。摆线针轮行星减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的 传动机型，是一种理想的 传动装置，具有许多优点，用途广泛(extensive)，并可正反运转。
