判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
伺服警告代码：
（1）AL 92 电池断线警告
（2）AL 96 原点设定错误警告
（3）AL 9F 电池警告
（4）AL E0 再生制动电流过大警告
（5）AL E1 过载警告
（6）AL E3 绝对位置计数器警告
（7）AL E5 ABS超时警告
（8）AL E6 伺服电机异常停止
（9）AL E9 主电路OFF警告
（10）AL EA ABS伺服ON警告
MR-ES、MR-J2S、MR-J3，通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法。
1.AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
2.AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
3.AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
4.AL.52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
5.AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
6.AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
7.AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
8.AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
伺服报警的代码：
1. AL 25 绝对位置丢失
2. AL 30 再生制动异常
3. AL 31 超速
4. AL 32 过流
5. AL 33 过压
6. AL 35 指令脉冲频率异常
7. AL 37 参数异常
8. AL 45 主电路器件过热
9. AL 46 电机过热
10. AL 50 过载1
11. AL 51 过载2
12. AL 52 误差过大
13. AL 8A 串行通讯超时
14. AL 8E 串行通讯异常
15. AL10 欠压
16. AL12 存储器异常
17. AL13 时钟异常
18. AL15 存储器异常2
19. AL16 编码器异常1
20. AL 17 电路异常2
21. AL 19 存储器异常3
22. AL 1A 电机配合异常
23. AL 20 编码器异常2
24. AL 24 电机接地故障
25. AL 25 绝对位置丢失
